开源项目

XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人系统（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。

单机仿真架构如下图所示，详见论文

K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.

如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证，请引用上述的其中一篇论文。

在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：

双目SLAM

视觉惯性导航

视觉稠密重建

2D激光SLAM

3D激光SLAM

2D运动规划

3D运动规划

集群运动规划

目标检测与追踪

多机编队

多机精准降落

固定翼

复合翼

无人车

无人船

空中机械臂

开源地址：https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone

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